Τρίτη, 31 Ιανουαρίου 2017

Εντολές κίνησης

Στις τελευταίες συναντήσεις μας, χρησιμοποιήσαμε τις εντολές κίνησης move tank (μεταβλητός έλεγχος πορείας), και move steering (ενιαίος έλεγχος πορείας) για να προγραμματίσουμε την κίνηση του ρομπότ.
Έτσι  προγραμματίσαμε το RoboEid evo3 να πηγαίνει από το σημείο Α στο σημείο F αποφεύγοντας ένα εμπόδιο που για την συγκεκριμένη δραστηριότητα ήταν ένα κουτί με το kid της Lego και πορεία που φαίνεται στο διπλανό σχήμα.

Η εντολή που χρησιμοποιήσαμε ήταν η move steering (που βρίσκεται στην πράσινη παλέτα του προγραμματιστικού περιβάλλοντος) 9 φορές με κατάλληλη ρύθμιση των παραμέτρων έτσι ώστε η κίνηση άλλοτε να είναι ευθύγραμμη και άλλοτε  να πραγματοποιείται μια  στροφή 90 μοιρών προς τ' αριστερά   ή δεξιά.

Χρησιμοποιήσαμε επίσης την εντολή move tank 8 φορές για την κατασκευή ενός τετραγώνου με μήκος πλευράς 50 εκατοστών. Την εντολή αυτή την παραμετροποιήσαμε ανάλογα με τις ανάγκες μας έτσι ώστε το ρομπότ άλλοτε να προχωράει μπροστά και άλλοτε να στρίβει.
Kάτι άλλο που μάθαμε είναι ότι για την προς τα πίσω κίνηση με την βοήθεια της  εντολή move tank  πρέπει να έχει αρνητική τιμή η παράμετρος της ισχύος των κινητήρων.